De XJ-S werd in mei 1975 aan de pers gepresenteerd en in september aan het publiek. De recent ontwikkelde V12 kon naar keuze gekoppeld worden aan een manuele of een automatische Borg Warner-versnellingsbak. De 5,3 liter aluminium V12-motor had een vermogen van 285 pk en had elektronische brandstofinspuiting. Begin 1977 werd de automaat vervangen voor de GM 400. De manuele vierversnellingsbak was op verzoek leverbaar tot 1978.

De XJ-S Mk.I volgde de legendarische Jaguar E-Type op en was een GT-coupé. De XJ-S kwam op een nogal ongelukkig moment. Volgend op de oliecrisis van 1973 was de markt voor een 5,3 l V12 GT krap geworden. Ook het ontwerp was niet kritiekvrij. Critici vonden de auto geen waardige opvolger voor de E-Type. Jaguar stapte af van het uitbundig gebruik van leer en auto en brak daarmee met haar traditie. De XJ-S had een betere aerodynamica dan de E-type: een Cw van 0,39 versus 0,455. De goede wegligging op hoge snelheden werd door de 'flying butresses' bevorderd. Deze waren een overblijfsel van het aanvankelijke ontwerp met middenmotor. Van het eerste model werden tussen 1975 en 1982 ruim 16.000 geproduceerd. In 1980 werden slechts 1057 exemplaren geproduceerd, wat Jaguar aanzette tot enkele belangrijke wijzigingen (onder andere een nieuw injectiesysteem en katalysatoren voor de Amerikaanse markt).